北京航空航天大学杭州创新研究院研发的陆空两栖无人机自主巡检系统，专为城市综合管廊、电力隧道等地下密闭空间设计，致力于解决传统人工巡检效率低、风险高、覆盖不全等痛点。该系统集成了高精度导航、智能避障、多传感器融合及AI缺陷检测等核心技术，实现管廊运维的全自主化、智能化、高精度化，为智慧城市基础设施管理提供创新解决方案。

核心功能与技术：

（1）精准导航与定位

采用多传感器融合技术（激光雷达+视觉SLAM+UWB），在无GPS、低光照、复杂电磁环境下实现厘米级定位，确保无人机在狭长管廊中稳定飞行。

（2）安全控制与避障

被动防撞结构结合自主避障算法，应对管廊内气流扰动和密集障碍物；自适应控制技术保障无人机在动态环境中平稳运行。

（3）智能缺陷识别

基于Transformer的图像增强技术，有效消除烟雾、灰尘、运动模糊等干扰，AI算法自动识别电缆破损、设备过热、气体泄漏等缺陷，准确率超95%。

（4）全流程无人化运维

支持自动任务规划、巡检数据实时回传、故障一键上报，搭配自主充电机库和5G通讯基站，实现5-10公里管廊的连续覆盖与作业。

本系统通过“感知-决策-执行”技术闭环，攻克地下管廊“定不准、控不住、看不清”三大难题，成为国内首个实现无人化、全天候、全自动管廊巡检的标杆方案，助力基础设施运维迈向智能化新时代。